יהודה מורן
הפקולטה להנדסת אווירונאוטיקה וחלל, הטכניוןעבודת מחקר לקראת תואר מגיסטר
בהנחיית ד"ר טל שימא ופרופ' יעקב בן-חיים
שיטת פער-ידע מוצעת לתכנון נתיבי תנועה של מסוק בלתי מאויש, בעל שדה ראיה וכושר תמרון מוגבל, העוקב אחר זוג מטרות קרקעיות בלתי מתואמות, תחת אי ודאות חמורה בתנועתן. על מנת לתכנן את תנועת המסוק, כלומר לבחור את נתיב הטיסה, נדרש מידע לגבי אופי אי הוודאות בתנועת המטרות הקרקעיות. אולם, לעיתים מידע זה אינו קיים. מודל אי הוודאות בשיטת פער- ידע, בניגוד לשיטות נפוצות אחרות, אינו דורש פונקצית התפלגות הסתברות או כל פונקצית מדידה אחרת למידול אי הוודאות. ההנחה הינה כי בהינתן מידע מוקדם על הערך של הפרמטר בעל אי הוודאות, הערך האמיתי של הפרמטר יהיה בתוך קבוצת הערכים סביב הערך הנתון של הפרמטר. צורת הקבוצה נקבעת לפי אופי המודל הנבחר אבל גודל הקבוצה אינו ידוע ונקרא אופק אי הוודאות. יתרונה של שיטה זו הוא במידע המינימליסטי הנדרש למידול אי הוודאות. בסמינר יוצג תיאור מתמטי של שיטת פער-ידע ומודלים שונים לאי וודאות הישימים לבעיה הנחקרת. נציג את הרציונאל לבחירת נתיב טיסה הממקסם את החסינות לכשל בהינתן מספר נתיבי טיסה אפשריים למסוק. בהמשך נניח כי קיים מידע חלקי מוקדם לגבי תנועת הכלים הקרקעיים ובאמצעות אלגוריתם נומרי נמצא נתיב הטיסה של המסוק הממקסם את החסינות לכשל. נציג השוואה בין הפתרון הממקסם חסינות לבין הפתרון האופטימאלי וניתוחים נומריים נוספים לגבי השפעת פרמטרי הבעיה על חסינות הפתרון. כמו כן, תוצג הדגמה של מימוש האלגוריתם במעבדה לכלים אוטונומיים שיתופיים.
ההרצאה תתקיים ביום שני ט"ז בתמוז תש"ע (28/06/10)
בשעה 13:30
בנין אוירונוטיקה חדר 241
כבוד קל יוגש לפני ההרצאה
אין תגובות:
הוסף רשומת תגובה